Hrdinské eposy představovaly ve středověku hlavní epický žánr. Jedná se o rozsáhlé vypravování. Hlavní postavou je odvážný bojovník. Vznikaly na základě pohanských pověstí. Církev jim začala věnovat pozornost až v 11. století. V té době začínaly být zachycovány písemně a pronikala do nich křesťanská ideologie.
Beowulf (7.-9. století)
Beowulf nejstarší anglický epos. Je psán staroangličtinou a odehrává se kolem roku 500 ve Skandinávii a je pro něj přízračná pochmurná atmosféra. Také hojně využívá pohádkových motivů.
Děj: hrdina Beowulf svádí nekonečné souboje s obludou Grendelem i jeho matkou. Vítězí, ale později umírá z zápase s ohnivým drakem.
Píseň o Rollandovi (9. století)
Francouzský epos z 9. století, jehož námětem se stala výprava franského panovníka Karla Velikého do Španělska.
Píseň o Cidovi (1. polovina 12. století)
Španělské eposy jsou ve většině případech spjaty s boji proti Arabům (Maurům). Právě píseň o Cidovi z 1. poloviny 12. století o jednom takovém boji vypovídá. Cid byl muž, který se postavil proti arabským útočníkům a později se také proslavil konfliktem se šlechtici, kteří zradili krále a zachovali se hanebně k Cidovým dcerám. Cid se stal španělským národním Hrdinou, zvláště pro jeho odvahu, udatnost a svůj vztah k rodině.
Píseň o Nibelunzích (13. století)
Vznikla ve 13. století v Německu. Kombinuje dvě původně samostatné epické písně. Jedná se o vyprávění o činech a smrti hrdiny Siegfrieda a vyhlazení královského rodu kmene Burgundů. Epos má velmi pesimistický děj.
Děj: Siegfried postupně získává tři kouzelné předměty. Jedním z nich je i poklad bájných Nibelungů. Poté Siegfried přijíždí na burgundský královský dvůr, kde si svými činy vyslouží ruku královské dcery Kriemhildy. Zároveň pomůže získat královi nevěstu - islandskou princeznu. Později se však obě ženy znepřátelí a Siegfried je zabit. Jeho vrah posléze získává i poklad Nibelungů. Ve druhé části je zachycena Kriemhidina pomsta. Burgundové (Siegfiedův vrah byl z tohoto rodu) jsou vylákáni na hrad hunského krále, kde jsou postupně pobiti. Nakonec umírá i Kriemhilda. Poklad už nikdo nikdy nenalezl.
Edda (13. století)
Jedná se o soubor epických písní (inspirace německými pověstmi), který byl napsán islandským autorem na počátku 13. století. Název Edda byl dílu přiřknut až v 17. století.
Severská díla představují také jiní autoři. Např. při dvorech norských králů působili tzv. Skaldi, kteří skládali oslavné písně a básně.
Populární byly také ságy. Původně se jednalo o epická vyprávění o norských králích nebo legendárních postavách.
Slovo o pluku Igorově (12. století)
Nejslavnější ruské dílo z 12. století. Námět se týká neúspěšného tažení proti kočovným Polovcům. Epos je velmi lyrický a chybí v něm křesťanská ideologie. Příroda je personifikovaná, přírodní a lidské děje se prostupují.
V Rusku se hrdinské eposy nazývají byliny. Vznikaly mezi 10.-16. století (zapisovány byly však až od 17. století). Hrdinové jsou idealizovaní pohádkoví bojovníci. Byliny zachycují především události spojené se převzetím křesťanství, spory mezi knížaty a boje za nezávislost Ruska).